As origens das Polícias Militares se confundem, muitas vezes, com a história das Forças Armadas do Brasil. No passado, dado a inexistência de órgãos especializados no serviço de policiamento, os integrantes das segundas e terceiras linhas das Forças Armadas eram normalmente empregados neste serviço, zelando pela segurança e manutenção da ordem nos primeiros núcleos populacionais do país.
